Зав’язка. Подія розпочинається in media res: богиня Юнона, яка ненавидить троянців, насилає бурю. Еней з флотом опиняється в Карфагені. Цариця Дідона гостинно приймає подорожніх, а під час бенкету Еней розповідає про загибель Трої. Це викликає в цариці палке кохання, яке загрожує зупинити виконання божественної волі.
Розвиток дії. Книги 1–6 нагадують «Одіссею». Юпітер через Меркурія наказує Енею згадати про обов'язок. Герой покидає Дідону, що призводить до її смерті. Після зупинки в Сицилії Еней прибуває до Кум, де пророчиця Сивілла веде його в Аїд. Там Еней зустрічає батька, який показує йому душі майбутніх римських героїв, чим надає сенс усім його минулим і майбутнім втратам.
Книги 7–12 нагадують «Іліаду». Еней прибуває до Лація. Цар Латин хоче віддати за нього дочку Лавінію, але Юнона розпалює війну. Проти троянців виступає Турн. Венера дарує Енею щит, виготовлений богом вогню Вулканом, на якому зображена майбутня історія Риму. Війна забирає життя багатьох героїв, зокрема юного Паланта та друзів Ніса й Евріала.
Кульмінація. Еней і Турн сходяться у фінальному двобої. Турн поранений і благає про милосердя заради свого старого батька. Еней, який цінує батьківську любов, майже готовий зберегти йому життя, але раптом помічає на плечі ворога пояс убитого Паланта.
Розв’язка. Почуття священної помсти за побратима перемагає милосердя. Еней завдає смертельного удару Турну. Поема закінчується не весіллям чи бенкетом, а утвердженням нового порядку: троянці об’єднуються з латинянами, закладаючи фундамент народу, який володітиме світом.
